Zootopie est une ville cosmopolite où ne vivent que des animaux et où chaque espèce cohabite avec les autres ;
qu’on soit un prédateur ou une proie, tout le monde est accepté à Zootopie. Judy Hopps est une lapine de 9 ans qui vit à la campagne avec ses parents. Alors que tous les membres de sa famille sont cultivateurs, Judy annonce pendant son spectacle d'école qu'elle rêve d'aller vivre à Zootopie la grande métropole pour devenir officier de police, ce qui affole ses parents. En sortant du spectacle, Judy intervient en voyant un renard voyou en train de racketter des enfants. Le renard réagit violemment et taillade Judy à la joue avant de s'enfuir. Judy sort traumatisée de cet incident et pleine d'appréhension à l'égard des renards mais encore plus déterminée à combattre le crime.
15 ans après, Judy est à l'école de police et a du mal face aux épreuves imposées. Elle finit par triompher en utilisant sa ruse et son agilité. Sortie major de sa promotion, elle est nommée lieutenant et affectée au centre-ville de Zootopie par le maire Leodore Lionheart lui-même et son assistante Miss Bellwether. Elle emménage dans un appartement minable du centre-ville et commence son service le lendemain. Dès son arrivée, Bogo, le chef de la police, la méprise ouvertement et l'affecte au stationnement comme contractuelle, alors que les gros bras (éléphants, rhinocéros, ours, lions, etc.) ont le droit d'enquêter sur l'affaire du moment : quatorze citoyens, tous des animaux prédateurs, ont mystérieusement disparu.
Pendant sa tournée, Judy rencontre dans un salon de thé un renard, Nick Wilde, avec un enfant fennec qu'il présente comme son fils. Judy entend Wilde se lamenter d'avoir oublié son portefeuille et de ne pas pouvoir offrir une immense glace à son fils pour son anniversaire. Émue et naïve, Judy offre elle-même une énorme glace pour éléphant au petit avant de reprendre son service. Plus tard, elle recroise les deux individus et se rend compte qu'elle a été roulée : Wilde et le fennec ont fait fondre l'énorme glace de plusieurs kilos et l'ont transformée en dizaines de petites glaces qu'ils ont revendues, faisant ainsi une énorme marge de bénéfice. Alors que le fennec se sauve, Judy décide d’arrêter au moins Wilde mais ce dernier, rusé, lui montre qu'il est resté dans le cadre de la loi et la pique au vif en la rabaissant et en lui annonçant qu'elle ne sera jamais un flic reconnu par sa hiérarchie. Après quelques vérités blessantes, Wilde s'en va, Judy étant tellement déprimée qu'elle n'a même plus envie de l'arrêter. Le soir, Judy rentre dans son appartement crasseux pour broyer du noir mais lorsque ses parents l'appelle et qu'elle décroche à contre-cœur, elle tente de faire bonne figure et prétend avoir a été bien accueillie par les autres policiers. Ses parents s'aperçoivent qu'elle a un dossard de contractuelle et sont heureux de constater qu'elle n'est pas un vrai policier mais affectée au type de poste le moins dangereux possible.
Le lendemain, elle réussit à redorer son blason en arrêtant un voleur de fleurs en fuite et en sauvant une musaraigne que le voleur a failli écraser. Après cette petite victoire, Judy harcèle le chef Bogo pour qu'il lui confie une vraie mission mais Bogo refuse. C'est là que débarquent Bellwether, l'adjointe du maire, et Mrs. Otterton, l'épouse d'un des quatorze animaux portés disparus : elles veulent savoir où en est l'enquête. Bogo ne cache pas qu'il est complètement dépassé par cette affaire. Judy saute sur l'occasion et annonce à Mrs Otterton qu'elle se charge de l'affaire et qu'elle va retrouver son mari. Une fois Bellwether et Mrs Otterton parties, Bogo, furieux, lance un ultimatum à Judy : elle peut mener son enquête mais si elle n'a pas résolu l'affaire d'ici 48 heures, elle devra démissionner.
En épluchant le dossier et les photos prises par les caméras de la ville, Judy découvre qu'Otterton avait acheté une de ses glaces à Nick Wilde juste avant de disparaître. Judy va voir Wilde pour lui demander dans quelle direction est parti Otterton après avoir acheté sa glace. Wilde le renard refuse d'aider la lapine jusqu'à ce qu'elle menace de le dénoncer au fisc pour ses magouilles : elle ne lui rendra sa liberté que s'il l'aide à résoudre son enquête. Wilde avoue qu'il a vu Otterton entrer dans un club. Le propriétaire du club confirme qu'Otterton est venu ce jour-là suivre un cours de yoga et qu'une limousine blanche est venue le chercher à la sortie. Après un passage au service des immatriculations, Judy et Nick retrouvent la limousine qui s'avère appartenir à Mr. Big, un parrain de la Mafia.
En examinant la limousine, Judy et Nick sont capturés par les hommes de Mr. Big et conduits dans sa villa. Le parrain (qui s'avère être une musaraigne) envisage d'abord de les tuer jusqu'à ce que sa fille intervienne : c'est la jeune musaraigne dont Judy avait sauvé la vie. Reconnaissant, Mr. Big les épargne et accepte de répondre à leurs questions : il admet avoir envoyé une limousine à Otterton avec qui il était en affaires mais Otterton n'est jamais venu au rendez-vous. Mr. Big leur donne l'adresse du jaguar chauffeur qui conduisait la limousine : Manchas, le seul à pouvoir leur dire ce qui est arrivé à Otterton sur le trajet.
Judy et Nick se rendent dans les quartiers où habite Manchas. Ils le trouvent chez lui, blessé et défiguré. Manchas leur annonce que c'est Otterton qui l'a mis dans cet état : pendant le trajet dans la limousine, Otterton est soudain devenu fou, dangereux et a essayé de le tuer sans raison. Manchas leur annonce aussi qu'Otterton s'est mis à délirer et à parler de « Hurleurs nocturnes ». Alors que Judy et Nick se demandent ce que sont les « Hurleurs nocturnes », Manchas est pris à son tour de convulsions, devient lui aussi fou dangereux et essaie de tuer Judy et Nick. Judy réussit à menotter le jaguar fou à un réverbère puis se dépêche d'aller prévenir les renforts. Mais lorsque le chef Bogo et la brigade arrivent, le jaguar a disparu à la surprise de Judy et Nick. Ivre de rage et croyant qu'elle se paie sa tête, Bogo est prêt à virer Judy sur-le-champ mais Nick, qui a fini par avoir de l'affection pour elle, intervient et rappelle à Bogo qu'elle a encore dix heures pour résoudre l'énigme.
Nick propose à Judy d'aller à l’Hôtel de ville pour examiner les vidéos de surveillance : avec toutes les caméras installées partout en ville, l'une d'elles a sûrement filmé ceux qui ont libéré le jaguar fou menotté au réverbère. Une fois à la mairie, Bellwether l'adjointe au maire leur donne accès aux vidéos. Les caméras révèlent que ce sont des loups qui ont libéré le jaguar fou et l'ont emmené de force dans une camionnette. Judy et Nick se disent que ces loups doivent être les fameux « Hurleurs nocturnes ». Les caméras de la ville leur montrent que ces loups ont emmené le jaguar dans un bâtiment à l'écart de la ville. Judy et Nick s'y rendent et y entrent par effraction en évitant les gardes. À l'intérieur, Judy et Nick trouvent, enfermés dans des cellules en plexiglas, les quinze animaux prédateurs qui avaient disparu, tous devenus fous dangereux. Ils découvrent aussi que le maire Lionheart était au courant et qu'il harcèle le médecin pour trouver un antidote ; le maire étant un lion et donc un prédateur lui aussi, il craint que cette épidémie provoque un mouvement de panique chez les citoyens et pousse les animaux-proies à chasser les animaux-prédateurs de la ville et donc à le virer de son poste.
Judy et Nick sortent du bâtiment et contactent le chef Bogo pour lui annoncer qu'ils ont retrouvé tous les disparus. La brigade prend d'assaut le bâtiment. Le maire et le médecin sont arrêtés et les quinze animaux fous placés dans un asile de haute sécurité en attendant qu'on trouve un antidote et la raison de leur folie soudaine.
Après ce coup de filet, Judy fait la une et devient une héroïne pour toute la ville. Interviewée dans le hall du commissariat, Judy annonce à la presse que ces prédateurs ont dû attraper un virus qui a fait remonter leur nature profonde à la surface et les a rendus aussi sauvages et vicieux qu'autrefois. Persécuté depuis son enfance parce qu'il est lui aussi un prédateur, Nick accueille très mal les commentaires de Judy sur les prédateurs et réagit violemment lorsqu'elle s'approche de lui. Judy lui explique qu'elle ne pensait pas à lui en disant ça mais Nick s'énerve de plus en plus et devient menaçant. Judy, toujours traumatisée depuis l'incident avec le renard lorsqu'elle était enfant, pose sa main sur son arme par réflexe, prête à se défendre. Nick voit dans ce geste la confirmation qu'elle le considère comme un ennemi et part, déçu et amer.
Durant les semaines qui suivent, les médecins n'ont toujours pas trouvé ce qui a rendu fous les quinze prédateurs ; la panique et la haine raciale s'emparent de la ville les animaux-prédateurs sont de plus en plus craints ou persécutés et les émeutes se multiplient. Estimant qu'elle a détruit la ville, Judy quitte la police et retourne vivre chez ses parents à la campagne. Un jour, en discutant végétation avec son père, elle apprend que les « Hurleurs nocturnes » sont en fait une variété de crocus très toxiques qu'on utilise pour fabriquer certaines drogues. Elle comprend donc que c'est avec la toxine de ces fleurs qu'on a rendu fous dangereux les quinze victimes. Elle se souvient aussi que le voleur qu'elle avait arrêté lors de son premier jour de travail avait essayé de voler certaines de ces fleurs.
Elle retourne en ville et supplie Nick de lui pardonner et de l'aider une dernière fois. Devant ses larmes, il finit par accepter. Ils capturent le voleur et lui font avouer à qui il devait livrer les « Hurleurs nocturnes » qu'il avait essayé de voler. Il répond que c'était pour un savant mystérieux qui vit dans une ancienne station de métro abandonnée.
Nick et Judy partent à l'aventure dans les souterrains de la ville. Là, ils découvrent un laboratoire clandestin installé dans un vieux train abandonné et plusieurs savants chargés de fabriquer la fameuse drogue. Le poison est ensuite enfermé dans des billes de verres propulsées sur les cibles avec un fusil et un pistolet à lunette. Apparemment, ces savants ont été payés pour monter cette opération et créer un climat de haine raciale envers les prédateurs. Judy et Nick réussissent à voler comme preuve le pistolet à lunette contenant une bille de verre pleine de cette drogue et s'enfuient. Les savants se lancent à leur poursuite et préviennent leur mystérieux patron. Poursuivis, Judy et Nick se cachent au musée d'histoire naturelle encore fermé. C'est là qu'apparaît enfin le cerveau de l'organisation, Bellwether, nouvelle maire de Zootopie, avec ses hommes de main. Ne se doutant pas que Judy porte un micro, Bellwether reconnaît sa haine pour son lion de patron, en raison du manque de considération qu'il affichait, haine qui s'est étendue à tous les prédateurs (trop avantagés dans leur société et bénéficiant de trop de privilèges). Elle décide d'en finir : elle utilise le pistolet sur Nick pour qu'il devienne fou à son tour et qu'il tue Judy. Heureusement, Nick avait envisagé d'être capturé et avait substitué des myrtilles aux billes-projectiles bleues pleines de drogue du pistolet. Ameutés, Bogo et sa brigade débarquent dans le musée et arrêtent Bellwether et ses hommes en entendant l'enregistrement de ses aveux.
La drogue utilisée étant enfin identifiée, un antidote est trouvé et toutes les victimes redeviennent normales. Le calme revient en ville. Judy réussit à convaincre Nick de rentrer dans la police. Nick et Judy finissent coéquipiers et patrouillent ensemble dans les rues pour faire régner la loi.

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